entity

servo/build.gradle.kts

@@ -18,6 +18,8 @@ dependencies {
     // api("org.clever:clever-task")
     // api("org.clever:clever-task-ext")
     api("org.clever:clever-js-graaljs")
+    api("org.eclipse.paho:org.eclipse.paho.mqttv5.client:1.2.5")
+
     runtimeOnly("org.postgresql:postgresql")
     runtimeOnly("mysql:mysql-connector-java")
     runtimeOnly("com.oracle.database.jdbc:ojdbc8")

servo/src/main/java/com/galaxis/rcs/connector/cl2/Cl2Connector.java

@@ -1,4 +1,21 @@
 package com.galaxis.rcs.connector.cl2;
 
 public interface Cl2Connector {
+    // RCS发往CL2的指令
+
+    // 0 运输
+    public int transport();
+
+    // 1 接货
+    public int pickup();
+
+    // 2 卸货
+    public int unload();
+
+    // 3 充电
+    public int charge();
+
+    // 4：提升移载取货或卸货
+    public int lift();
+
 }

servo/src/main/java/com/galaxis/rcs/connector/cl2/sendEntity/Cmd10010.java

@@ -0,0 +1,60 @@
+package com.galaxis.rcs.connector.cl2.sendEntity;
+
+import java.util.List;
+
+public class Cmd10010 {
+    // 作业序号 UInt32
+    public long SeqNo;
+    // 作业类型 UInt8 0：运输 1：接货 2：卸货 3：充电 4：提升移栽取货或卸货 5：滚筒取货或卸货（双向作业）
+    public byte OperationType;
+    //充电桩朝向UseBriefLocation	UInt8 0: X轴正向 1: Y轴正向 2: X轴负向 3: Y轴负向
+    public byte ChargeDirection;
+    // 充电工位坐标和充电桩之间距离	UInt16 单位：mm
+    public int ChargeLocation;
+    // 目标货架编号 String 仅做校验使用（仅接货用）
+    public String StorageRacksNo;
+    // 小车起始X坐标 UInt16
+    public int StartX;
+    // 小车起始Y坐标 UInt16
+    public int StartY;
+    // 小车目标X坐标 UInt16
+    public int EndX;
+    // 小车目标Y坐标 UInt16
+    public int EndY;
+    // 任务是否立即执行 bool 默认为true
+    public boolean GoNow;
+    // 路径分段数	UInt8
+    public short LinkCounts;
+    // 路径分段信息
+    public List<Link> Links;
+    // AMR内置货位ID（仅对多层移栽有意义）UInt8 1～N
+    public byte BuiltinSlotNo;
+    // 提升移栽货物拣货模式	UInt8 0:不控制（无动作） 1:从货架上取货 2:将货物放到货架上 3:仅调整托盘高度（不进行取放货操作） 4:调整车身货物(仅供调试，RCS勿发送此命令) 5:仅调整载货台到取货高度，但是不动作 6:仅调整载货台到放货高度，但是不动作
+    public byte PickMode;
+    // 目标货位相对于地面的绝对高度 UInt16 单位：mm
+    public int GoodsSlotHeight;
+    // 目标货位朝向 UInt8	朝向定义与充电桩朝向相同。 0: X轴正向 1: Y轴正向 2: X轴负向 3: Y轴负向
+    public byte GoodsSlotDirection;
+    // 多机构^[1]^的拣货模式 UInt8[3] 数组形式，意义同"PickMode"
+    public byte[] MPickMode	;
+    // 多机构^[1]^的目标货位高度 UInt16[3] 单位：mm
+    public int[] MGoodsSlotHeight;
+    // 多机构^[1]^的目标货位朝向 UInt8[3] 朝向定义与充电桩朝向相同。 0: X轴正向 1: Y轴正向 2: X轴负向 3: Y轴负向
+    public byte[] MGoodsSlotDirection;
+    // 多机构的目标货箱ID	String[3] 仅做校验使用（仅接货用）
+    public String[] MStorageRacksNo;
+    // 滚筒1 运动操作 对于左右滚动的双滚筒机型，此滚筒为靠近车头的滚筒。 对于前后滚动的双滚筒机型，此滚筒为车身左侧的滚筒。 UInt8 0:不控制（无动作） 1:从货架上取货 2:将货物放到货架上 3:仅调整托盘高度（不进行取放货操作） 4:调整车身货物(仅供调试，RCS勿发送此命令) 5:仅调整载货台到取货高度，但是不动作 6:仅调整载货台到放货高度，但是不动作
+    public byte Roll1Motion;
+    // 滚筒2 运动操作 对于左右滚动的双滚筒机型，此滚筒为靠近车尾的滚筒。 对于前后滚动的双滚筒机型，此滚筒为车身右侧的滚筒。 对于单滚筒机型，此参数无意义。  UInt8 0:不控制（无动作） 1:从货架上取货 2:将货物放到货架上 3:仅调整托盘高度（不进行取放货操作） 4:调整车身货物(仅供调试，RCS勿发送此命令) 5:仅调整载货台到取货高度，但是不动作 6:仅调整载货台到放货高度，但是不动作
+    public byte Roll2Motion;
+
+    static class Link {
+        //该段目标点X坐标	UInt16 逻辑单位，乘以一定系数才是物理距离
+        public int X;
+        //该段目标点Y坐标	UInt16 逻辑单位，乘以一定系数才是物理距离
+        public int Y;
+        // 该段行驶速度 Int16	mm/s
+        public int Speed;
+
+    }
+}