package com.galaxis.rcs.ptr;

import com.yvan.logisticsModel.StaticItem;

import java.util.HashSet;
import java.util.Set;

public class PtrAgvDeviceTask {
    //该段目标点X坐标	UInt16 逻辑单位，乘以一定系数才是物理距离
    public int x;
    //该段目标点Y坐标	UInt16 逻辑单位，乘以一定系数才是物理距离
    public int y;
    // 该段行驶速度 Int16	mm/s
    public int speed;
    // 该段车头朝向
    public short direction;
    // 该段起始点
    public StaticItem startPoint;
    // 该段目标点
    public StaticItem endPoint;
    // 分组起始点
    public StaticItem groupStartPoint;
    // 分组目标点
    public StaticItem groupEndPoint;
    // 作业类型 UInt8 0：运输 1：接货 2：卸货 3：充电 4：提升移栽取货或卸货 5：滚筒取货或卸货（双向作业）
    public short operationType;
    // 提升移栽货物拣货模式	UInt8 0:不控制（无动作） 1:从货架上取货 2:将货物放到货架上 3:仅调整托盘高度（不进行取放货操作） 4:调整车身货物(仅供调试，RCS勿发送此命令) 5:仅调整载货台到取货高度，但是不动作 6:仅调整载货台到放货高度，但是不动作
    public short pickMode;

    // 目标货位朝向
    public short goodsSlotDirection;

    // 目标货位相对于地面的绝对高度
    public int goodsSlotHeight;

    //充电桩朝向UseBriefLocation	UInt8 0: X轴正向 1: Y轴正向 2: X轴负向 3: Y轴负向 15: 未知方向
    public Short chargeDirection;
    // 充电工位坐标和充电桩之间距离	UInt16 单位：mm
    public Integer chargeLocation;
    // 目标货架编号 String 仅做校验使用（仅接货用）
    public String storageRacksNo;
    // 结束朝向 UInt8 0: X轴正向 1: Y轴正向 2: X轴负向 3: Y轴负向 15: 未知方向
    public Short endDirection;

    /** 移动规划ID */
    public Long movePlanTaskId;
    /** 转动取货放货充电等规划ID */
    public Set<Long> planTaskIdSet = new HashSet<>();
    /** 业务任务ID */
    public Long bizTaskId;
    // 作业序号 发送给小车的作业序号
    public int seqNo;

    // 任务状态 0创建 1任务模式改变 2任务接收成功 3任务开始 4已完成 5已取消 6已暂停 7已恢复 8任务已经变更
    public int taskStatus = 0;
    public int taskGroupStatus = 0;

    // 任务分组结束标记 生成报文时作为判断依据
    public boolean isGroupEnd = false;
    public int checkLogicX;
    public int checkLogicY;
}