From 86a6fc247d4a0417efc5cc398c2fc1384e144d9c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: luoyifan Date: Fri, 27 Jun 2025 15:55:52 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E4=BB=8E=20updatePosition=20=E6=A3=80=E6=9F=A5?= =?UTF-8?q?=E4=BB=BB=E5=8A=A1=E5=AE=8C=E6=88=90=E6=83=85=E5=86=B5?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt | 471 +++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 471 insertions(+) create mode 100644 doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt diff --git a/doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt b/doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt new file mode 100644 index 0000000..66e37ca --- /dev/null +++ b/doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt @@ -0,0 +1,471 @@ +2025-06-27 15:00:24.280 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ CL2 发送报文 ═════ +║ { +║ "SeqNo" : 148, +║ "OperationType" : 0, +║ "ChargeDirection" : null, +║ "ChargeLocation" : null, +║ "StorageRacksNo" : null, +║ "StartX" : 6, +║ "StartY" : 2, +║ "EndX" : 3, +║ "EndY" : 2, +║ "GoNow" : true, +║ "LinkCounts" : 3, +║ "Link" : [ { +║ "X" : 5, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 4, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 3, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ } ], +║ "BuiltinSlotNo" : null, +║ "PickMode" : 0, +║ "GoodsSlotHeight" : 0, +║ "GoodsSlotDirection" : 0, +║ "MPickMode" : null, +║ "MGoodsSlotHeight" : null, +║ "MGoodsSlotDirection" : null, +║ "MStorageRacksNo" : null, +║ "Roll1Motion" : null, +║ "Roll2Motion" : null, +║ "Roll1StationDirection" : null, +║ "Roll2StationDirection" : null, +║ "Roll1GoodsLength" : null, +║ "Roll2GoodsLength" : null, +║ "Roll1GoodsQuantity" : null, +║ "Roll2GoodsQuantity" : null, +║ "MRollMotion" : null, +║ "MRollStationDirection" : null, +║ "MRollGoodsQuantity" : null, +║ "Preparing" : null, +║ "RackTypeId" : null, +║ "EndSelfAdaption" : null +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.283 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":148,"OperationType":0,"StartX":6,"StartY":2,"EndX":3,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":3,"Link":[{"X":5,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":4,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":3,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}} +2025-06-27 15:00:24.284 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════ +║ { +║ "id" : 10010, +║ "content" : { +║ "SeqNo" : 148, +║ "OperationType" : 0, +║ "StartX" : 6, +║ "StartY" : 2, +║ "EndX" : 3, +║ "EndY" : 2, +║ "GoNow" : true, +║ "LinkCounts" : 3, +║ "Link" : [ { +║ "X" : 5, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 4, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 3, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ } ], +║ "PickMode" : 0, +║ "GoodsSlotHeight" : 0, +║ "GoodsSlotDirection" : 0 +║ } +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.285 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ CL2 发送报文 ═════ +║ { +║ "SeqNo" : 150, +║ "OperationType" : 0, +║ "ChargeDirection" : null, +║ "ChargeLocation" : null, +║ "StorageRacksNo" : null, +║ "StartX" : 3, +║ "StartY" : 2, +║ "EndX" : 1, +║ "EndY" : 2, +║ "GoNow" : true, +║ "LinkCounts" : 2, +║ "Link" : [ { +║ "X" : 2, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 1, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ } ], +║ "BuiltinSlotNo" : null, +║ "PickMode" : 0, +║ "GoodsSlotHeight" : 0, +║ "GoodsSlotDirection" : 0, +║ "MPickMode" : null, +║ "MGoodsSlotHeight" : null, +║ "MGoodsSlotDirection" : null, +║ "MStorageRacksNo" : null, +║ "Roll1Motion" : null, +║ "Roll2Motion" : null, +║ "Roll1StationDirection" : null, +║ "Roll2StationDirection" : null, +║ "Roll1GoodsLength" : null, +║ "Roll2GoodsLength" : null, +║ "Roll1GoodsQuantity" : null, +║ "Roll2GoodsQuantity" : null, +║ "MRollMotion" : null, +║ "MRollStationDirection" : null, +║ "MRollGoodsQuantity" : null, +║ "Preparing" : null, +║ "RackTypeId" : null, +║ "EndSelfAdaption" : null +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":150,"OperationType":0,"StartX":3,"StartY":2,"EndX":1,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":2,"Link":[{"X":2,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":1,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}} +2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════ +║ { +║ "id" : 10010, +║ "content" : { +║ "SeqNo" : 150, +║ "OperationType" : 0, +║ "StartX" : 3, +║ "StartY" : 2, +║ "EndX" : 1, +║ "EndY" : 2, +║ "GoNow" : true, +║ "LinkCounts" : 2, +║ "Link" : [ { +║ "X" : 2, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ }, { +║ "X" : 1, +║ "Y" : 2, +║ "Speed" : -1000 +║ } ], +║ "PickMode" : 0, +║ "GoodsSlotHeight" : 0, +║ "GoodsSlotDirection" : 0 +║ } +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:24.386 [http-nio-0.0.0.0-7779-exec-2] INFO ECHO - POST /api/workbench/RcsController@agvInfo | [156ms] | [200] +2025-06-27 15:00:24.414 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2284248, +║ "CreateTime" : "1751007624368", +║ "EventId" : 1, +║ "Info" : { +║ "PrevTaskMode" : 0, +║ "TaskMode" : 2 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007624368", +║ "SeqNo" : 79, +║ "TaskMode" : 2, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.417 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:24.478 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2284248, +║ "CreateTime" : "1751007624368", +║ "EventId" : 3, +║ "Info" : { +║ "OperationType" : 0 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007624499", +║ "SeqNo" : 80, +║ "TaskMode" : 2, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:24.480 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:31.260 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2291109, +║ "CreateTime" : "1751007631230", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 5, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : -0.02847806472304383, +║ "CurX" : 5, +║ "CurY" : 2, +║ "MarkerType" : 1, +║ "SendTime" : "1751007631230", +║ "SeqNo" : 83, +║ "VehicleId" : 3, +║ "X" : 9615.397097142539, +║ "Y" : 2136.2159776580456 +║ }, +║ "id" : 20020 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:31.361 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:32.764 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2292660, +║ "CreateTime" : "1751007632781", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 4, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : 0.019256434254617302, +║ "CurX" : 4, +║ "CurY" : 2, +║ "MarkerType" : 1, +║ "SendTime" : "1751007632781", +║ "SeqNo" : 84, +║ "VehicleId" : 3, +║ "X" : 8606.442879736009, +║ "Y" : 2123.384842438544 +║ }, +║ "id" : 20020 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:32.868 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:34.436 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2294294, +║ "CreateTime" : "1751007634415", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 3, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : -0.006489294703697969, +║ "CurX" : 3, +║ "CurY" : 2, +║ "MarkerType" : 1, +║ "SendTime" : "1751007634415", +║ "SeqNo" : 85, +║ "VehicleId" : 3, +║ "X" : 7502.072696707337, +║ "Y" : 2107.0817850912763 +║ }, +║ "id" : 20020 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:34.535 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:36.175 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2296007, +║ "CreateTime" : "1751007636128", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 2, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : -0.012030803691131672, +║ "CurX" : 2, +║ "CurY" : 2, +║ "MarkerType" : 1, +║ "SendTime" : "1751007636128", +║ "SeqNo" : 86, +║ "VehicleId" : 3, +║ "X" : 6211.98886753389, +║ "Y" : 2118.791179724893 +║ }, +║ "id" : 20020 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:36.284 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.325 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2298150, +║ "CreateTime" : "1751007638270", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 1, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : 0.007747868034737305, +║ "CurX" : 1, +║ "CurY" : 2, +║ "MarkerType" : 1, +║ "SendTime" : "1751007638270", +║ "SeqNo" : 88, +║ "VehicleId" : 3, +║ "X" : 5122.318947144535, +║ "Y" : 2116.9947018736734 +║ }, +║ "id" : 20020 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.435 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.564 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2298456, +║ "CreateTime" : "1751007638577", +║ "EventId" : 4, +║ "Info" : { +║ "Battery" : 57, +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurLogicX" : 1, +║ "CurLogicY" : 2, +║ "CurOrientation" : 0.005623439285652832, +║ "CurX" : 5128.891704586081, +║ "CurY" : 2115.999392961749, +║ "ForkDirection" : 0, +║ "GoodsSlots" : [ { +║ "DetectedStatus" : 0, +║ "Height" : 100.64794956610422, +║ "ID" : 0, +║ "Name" : "default", +║ "Position" : { +║ "OffsetX" : 0.002606201087473892, +║ "OffsetY" : 0.0, +║ "OffsetZ" : -0.8520504338957839, +║ "Orientation" : 0.0 +║ }, +║ "ShouldHaveGoods" : false +║ } ], +║ "OperationResult" : 0, +║ "OperationType" : 0, +║ "StorageDirection" : 15 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007638577", +║ "SeqNo" : 89, +║ "TaskMode" : 2, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.671 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.751 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20010] ArmMessageType.AMR_TASK_COMPLETED - 小车作业完成 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "Battery" : 57, +║ "CreateMonoTime" : 2298456, +║ "CreateTime" : "1751007638577", +║ "CurDirection" : 0, +║ "CurOrientation" : 0.005623439285652832, +║ "CurX" : 1, +║ "CurY" : 2, +║ "ForkDirection" : 0, +║ "GoodsSlots" : [ { +║ "DetectedStatus" : 0, +║ "Height" : 100.64794956610422, +║ "ID" : 0, +║ "Name" : "default", +║ "Position" : { +║ "OffsetX" : 0.002606201087473892, +║ "OffsetY" : 0.0, +║ "OffsetZ" : -0.8520504338957839, +║ "Orientation" : 0.0 +║ }, +║ "ShouldHaveGoods" : false +║ } ], +║ "OperationResult" : 0, +║ "OperationType" : 0, +║ "SendTime" : "1751007638758", +║ "SeqNo" : 90, +║ "StorageDirection" : 15, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20010 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.754 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2298456, +║ "CreateTime" : "1751007638577", +║ "EventId" : 1, +║ "Info" : { +║ "PrevTaskMode" : 2, +║ "TaskMode" : 0 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007638837", +║ "SeqNo" : 91, +║ "TaskMode" : 0, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.887 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2298456, +║ "CreateTime" : "1751007638577", +║ "EventId" : 1, +║ "Info" : { +║ "PrevTaskMode" : 0, +║ "TaskMode" : 6 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007638904", +║ "SeqNo" : 92, +║ "TaskMode" : 6, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.889 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish +2025-06-27 15:00:38.951 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - +╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════ +║ { +║ "content" : { +║ "CreateMonoTime" : 2298456, +║ "CreateTime" : "1751007638577", +║ "EventId" : 1, +║ "Info" : { +║ "PrevTaskMode" : 6, +║ "TaskMode" : 0 +║ }, +║ "SendTime" : "1751007638972", +║ "SeqNo" : 93, +║ "TaskMode" : 0, +║ "VehicleId" : 3 +║ }, +║ "id" : 20011 +║ } +╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════ +2025-06-27 15:00:38.952 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish