diff --git a/doc/RCS3任务拆解.md b/doc/RCS3任务拆解.md index 59d3992..ec825f0 100644 --- a/doc/RCS3任务拆解.md +++ b/doc/RCS3任务拆解.md @@ -4,7 +4,6 @@ connector-cl2 通讯 MQTT Package - ### 任务结构 所有的任务，都分为3个层级 @@ -25,35 +24,63 @@ MQTT Package 设备执行任务1.3.3 DeviceTask3 ``` - ### 任务拆解 #### 业务任务 BizTask + ```javascript -RCS.dispatchTask({ +RCS.addBizTask({ type: 'carry', // 任务类型 - agv: 'cl2', // 指定车辆 + taskExecutorId: 'cl2', // 指定车辆 lpn: 'pallet1124', // 托盘ID, 用于校验 - from: '27', // 起始点位 - to: '20' // 目标点位 -}); + priority: 1, // 优先级 + // 起始点位的详细信息 + from: { + item: '27', // 货架编号 + bay: 0, // 货架列 + level: 1, // 货架层 + cell: 0 // 货架格 + }, + // 目标点位的详细信息 + to: { + item: '20' // 地堆货位号 + } +}) ``` -业务任务是用户发起的任务，通常是通过 LCC 控制中心的界面来发起。 -com.galaxis.rcs.task.TaskManager 会将任务拆解为多个预执行任务 PlanTask。 +业务任务是用户发起的任务，返回值 + +```json5 +{ + // 是否成功 + "success": true, + // 中文提示 + "msg": '任务下发成功', + "data": { + // 任务ID + "taskId": '任务ID' + } +} +``` + +com.galaxis.rcs.task.TaskService 会将任务拆解为多个预执行任务 PlanTask。 比如下面的指令 #### 发送 ##### 移动 robotMove -```javascript +```json5 { - type: 'robotMove', - robotId: '机器人编号', // 机器人设备ID - startWayPoint: '24', // 起点Id, WayPointId - endWayPoint: '16', // 终点ID, WayPointId - armRotiation: numer // 货叉/机械臂，相对于头的角度, 逆时针为正 + type: 'robotMove', + // 机器人设备ID + robotId: '机器人编号', + // 起点Id, WayPointId + startWayPoint: '24', + // 终点ID, WayPointId + endWayPoint: '16', + // number类型，货叉/机械臂，相对于头的角度, 逆时针为正 + armRotiation: 0 } ``` @@ -62,101 +89,116 @@ LCC 控制中心使用的是第一人称视角参照系。**`FirstPerson`** CL2 和 CLX 使用的是货叉朝向和方向正负系。比如: 凯乐士CL2使用 ```json -[{ "X": 3, "Y": 5, "Speed": 1200 }, { "X": 1, "Y": 5, "Speed": -1000}] +[ + { + "X": 3, + "Y": 5, + "Speed": 1200 + }, + { + "X": 1, + "Y": 5, + "Speed": -1000 + } +] ``` 那么，从 LCC 控制参考，转换为 CL2 / CLX 控制参考，应当使用方法为: **`FirstPersonToCl2.convertMoveCommand()`** - ##### 转动 robotRotation -```javascript +```json5 { - type: 'robotRotation', - robotId: '机器人编号', - worldRotation： 90 // 转动身体到世界角度 90 度 + type: 'robotRotation', + robotId: '机器人编号', + worldRotation: 90 + // 转动身体到世界角度 90 度 } ``` - ##### 取货 robotLoad -```javascript +```json5 { - type: 'robotLoad', - robotId: '机器人编号', - storeBarCode: '地标二维码编号', // 用于校验 - boxItem: '容器ID', // 托盘或周转箱ID,用于校验 - rackItem: '货架ID', // 源货架/层/列/格 - bay: '列', - level: '层', - cell: '格' + type: 'robotLoad', + robotId: '机器人编号', + storeBarCode: '地标二维码编号', + // 用于校验 + boxItem: '容器ID', + // 托盘或周转箱ID,用于校验 + rackItem: '货架ID', + // 源货架/层/列/格 + bay: '列', + level: '层', + cell: '格' } ``` - ##### 放货 robotUnload -```javascript +```json5 { - type: 'robotUnload', - robotId: '机器人编号', - storeBarCode: '地标二维码编号', // 用于校验 - rackItem: '货架ID', // 目标货架/层/列/格 - bay: '列', - level: '层', - cell: '格' + type: 'robotUnload', + robotId: '机器人编号', + storeBarCode: '地标二维码编号', + // 用于校验 + rackItem: '货架ID', + // 目标货架/层/列/格 + bay: '列', + level: '层', + cell: '格' } ``` - ##### 充电 robotCharger -```javascript +```json5 { - type: 'robotCharger', - robotId: '机器人编号', - chargerItem： '20' // 充电位ID + type: 'robotCharger', + robotId: '机器人编号', + // 充电位ID + chargerItem: '20' } ``` - - #### 接收 ##### 位置/姿态/电量/等其他数据上报 -```javascript +```json5 { - type: 'reportState', - locationX: number, // 目前所在位置 - locationY: number, - lookAtX: number, // 第一人称视角望向的位置 - lookAtY: number, - armRotation: number, // 货叉/机械臂相对于头的偏移角度，逆向旋转角度为正 - totalBatteryCapacity: number, // 总电池容量 - remainingBattery: number, // 剩余电池容量 - alermLevel: number, // 报警层级 1=全界面警告 / 2=当前层警告 / 3=不警告 - LED: string // LED 灯状态 + type: 'reportState', + // 目前所在位置 number + locationX: 114.5, + locationY: 90.2, + // 第一人称视角望向的位置 + lookAtX: 124.5, + lookAtY: 90.2, + // 货叉/机械臂相对于头的偏移角度，逆向旋转角度为正 + armRotation: -90, + // 总电池容量 number + totalBatteryCapacity: 100, + // 剩余电池容量 number + remainingBattery: 30, + // 报警层级 1=全界面警告 / 2=当前层警告 / 3=不警告 + alermLevel: 1, + // LED 灯状态 string + LED: 'green-4' } ``` - ##### 心跳上报 -```javascript +```json5 { - type: 'heartbeat', - createTime: number // 相对于 1970年以来的毫秒总数，时间戳 + type: 'heartbeat', + // 相对于 1970年以来的毫秒总数，时间戳 + createTime: 1111929293 } ``` - - ### 基于硬件接口的监控及动画显示 - - store_location_map location_code diff --git a/src/example/example1.js b/src/example/example1.js index 241ebf2..1f8d2a2 100644 --- a/src/example/example1.js +++ b/src/example/example1.js @@ -252,7 +252,7 @@ export default { id: '8', t: 'way', v: true, tf: [[2.7, 0, 7.75], [90, 0, 0], [0.25, 0.25, 0.1]], dt: { - in: ['7'], out: ['7'], center: [], + in: ['7', 'charger1'], out: ['7', 'charger1'], center: [], linkStore: [{ item: 'rack1', bay: 0, level: 2, cell: 0 }] } }, @@ -319,7 +319,7 @@ export default { id: '27', t: 'way', v: true, tf: [[5.65, 0, 7.75], [90, 0, 0], [0.25, 0.25, 0.1]], dt: { - in: ['26'], out: ['26'], center: [], + in: ['26', 'charger2'], out: ['26', 'charger2'], center: [], linkStore: [{ item: 'rack1', bay: 0, level: 1, cell: 0 }] } }, @@ -378,12 +378,12 @@ export default { { id: 'charger1', t: 'charger', v: true, tf: [[2.696, 0, 8.75], [0, 0, 0], [1, 1, 1]], - dt: { in: [], out: [], center: [], chargerWidth: 0.53, chargerDepth: 0.275, clxHeight: 0.3 } + dt: { in: ['8'], out: ['8'], center: [], chargerWidth: 0.53, chargerDepth: 0.275, clxHeight: 0.3 } }, { id: 'charger2', t: 'charger', v: true, tf: [[5.655, 0, 8.75], [0, 0, 0], [1, 1, 1]], - dt: { in: [], out: [], center: [], chargerWidth: 0.53, chargerDepth: 0.275, clxHeight: 0.3 } + dt: { in: ['27'], out: ['27'], center: [], chargerWidth: 0.53, chargerDepth: 0.275, clxHeight: 0.3 } }, { id: 'pallet1122', // 托盘唯一编码 diff --git a/src/modules/pallet/PalletPropertySetter.ts b/src/modules/pallet/PalletPropertySetter.ts index dbf614c..4d72bf6 100644 --- a/src/modules/pallet/PalletPropertySetter.ts +++ b/src/modules/pallet/PalletPropertySetter.ts @@ -12,19 +12,19 @@ const propertySetter: PropertySetter = { title: '存储位置', expand: true, size: 'small', fields: [ { - dataPath: 'dt.storeAt.item', label: '货架/储位', input: 'InputSelect', + dataPath: 'dt.storeAt.item', label: '货架', input: 'Input', inputProps: {} }, { - dataPath: 'dt.storeAt.bay', label: '存储位置[列]', input: 'InputNumber', + dataPath: 'dt.storeAt.bay', label: '列', input: 'InputNumber', inputProps: {} }, { - dataPath: 'dt.storeAt.level', label: '存储位置[层]', input: 'InputNumber', + dataPath: 'dt.storeAt.level', label: '层', input: 'InputNumber', inputProps: {} }, { - dataPath: 'dt.storeAt.cell', label: '存储位置[格]', input: 'InputNumber', + dataPath: 'dt.storeAt.cell', label: '格', input: 'InputNumber', inputProps: {} } ]