### 硬件接口

connector-cl2 通讯

MQTT Package


### 任务结构

所有的任务，都分为3个层级

```text
第一级 业务任务 BizTask
第二级 预执行任务 PlanTask
第三级 设备指令任务 DiviceTask

比如

[树形展开]+  第一级任务列表 BizTask 业务任务
                  [树形展开]+ 预执行任务1.1 PlanTask
                  [树形展开]+ 预执行任务1.2 PlanTask
                  [树形展开]+ 预执行任务1.3 PlanTask
                                   设备执行任务1.3.1 DeviceTask1
                                   设备执行任务1.3.2 DeviceTask1
                                   设备执行任务1.3.3 DeviceTask3
```


### 任务拆解

#### 业务任务 BizTask
```javascript
RCS.dispatchTask({
  type: 'carry',          // 任务类型
  agv: 'cl2',             // 指定车辆
  lpn: 'pallet1124',      // 托盘ID, 用于校验
  from: '27',             // 起始点位
  to: '20'                // 目标点位
});
```
业务任务是用户发起的任务，通常是通过 LCC 控制中心的界面来发起。

com.galaxis.rcs.task.TaskManager 会将任务拆解为多个预执行任务 PlanTask。
比如下面的指令

#### 发送

##### 移动 robotMove

```javascript
{
	type: 'robotMove',
	robotId: '机器人编号',   // 机器人设备ID
	startWayPoint: '24',   // 起点Id, WayPointId
	endWayPoint: '16',     // 终点ID, WayPointId
	armRotiation: numer    // 货叉/机械臂，相对于头的角度, 逆时针为正
}
```

LCC 控制中心使用的是第一人称视角参照系。**`FirstPerson`**

CL2 和 CLX 使用的是货叉朝向和方向正负系。比如: 凯乐士CL2使用

```json
[{ "X": 3, "Y": 5, "Speed": 1200 }, { "X": 1, "Y": 5, "Speed": -1000}]
```

那么，从 LCC 控制参考，转换为 CL2 / CLX 控制参考，应当使用方法为: **`FirstPersonToCl2.convertMoveCommand()`**


##### 转动 robotRotation

```javascript
{
	type: 'robotRotation',
	robotId: '机器人编号',
	worldRotation： 90		// 转动身体到世界角度 90 度
}
```


##### 取货 robotLoad

```javascript
{
	type: 'robotLoad',
	robotId: '机器人编号',
	storeBarCode: '地标二维码编号', // 用于校验
	boxItem: '容器ID',	// 托盘或周转箱ID,用于校验
	rackItem: '货架ID', // 源货架/层/列/格
	bay: '列',
	level: '层',
	cell: '格'
}
```


##### 放货 robotUnload

```javascript
{
	type: 'robotUnload',
	robotId: '机器人编号',
	storeBarCode: '地标二维码编号', 	// 用于校验
	rackItem: '货架ID', 				// 目标货架/层/列/格
	bay: '列',
	level: '层',
	cell: '格'
}
```


##### 充电 robotCharger

```javascript
{
	type: 'robotCharger',
	robotId: '机器人编号',
	chargerItem： '20'		// 充电位ID
}
```



#### 接收

##### 位置/姿态/电量/等其他数据上报

```javascript
{
	type: 'reportState',
	locationX: number,			// 目前所在位置
	locationY: number,
	lookAtX: number,			// 第一人称视角望向的位置
	lookAtY: number, 
	armRotation: number,		  // 货叉/机械臂相对于头的偏移角度，逆向旋转角度为正
	totalBatteryCapacity: number, // 总电池容量
	remainingBattery: number,     // 剩余电池容量
	alermLevel: number,			  // 报警层级 1=全界面警告 / 2=当前层警告 / 3=不警告
	LED: string					  // LED 灯状态
}
```


##### 心跳上报

```javascript
{
	type: 'heartbeat',
	createTime: number // 相对于 1970年以来的毫秒总数，时间戳
}
```



### 基于硬件接口的监控及动画显示



store_location_map

	location_code

	item

	bay

	level

	cell