2025-06-27 15:00:24.280 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ CL2 发送报文 ═════
║ {
║   "SeqNo" : 148,
║   "OperationType" : 0,
║   "ChargeDirection" : null,
║   "ChargeLocation" : null,
║   "StorageRacksNo" : null,
║   "StartX" : 6,
║   "StartY" : 2,
║   "EndX" : 3,
║   "EndY" : 2,
║   "GoNow" : true,
║   "LinkCounts" : 3,
║   "Link" : [ {
║     "X" : 5,
║     "Y" : 2,
║     "Speed" : -1000
║   }, {
║     "X" : 4,
║     "Y" : 2,
║     "Speed" : -1000
║   }, {
║     "X" : 3,
║     "Y" : 2,
║     "Speed" : -1000
║   } ],
║   "BuiltinSlotNo" : null,
║   "PickMode" : 0,
║   "GoodsSlotHeight" : 0,
║   "GoodsSlotDirection" : 0,
║   "MPickMode" : null,
║   "MGoodsSlotHeight" : null,
║   "MGoodsSlotDirection" : null,
║   "MStorageRacksNo" : null,
║   "Roll1Motion" : null,
║   "Roll2Motion" : null,
║   "Roll1StationDirection" : null,
║   "Roll2StationDirection" : null,
║   "Roll1GoodsLength" : null,
║   "Roll2GoodsLength" : null,
║   "Roll1GoodsQuantity" : null,
║   "Roll2GoodsQuantity" : null,
║   "MRollMotion" : null,
║   "MRollStationDirection" : null,
║   "MRollGoodsQuantity" : null,
║   "Preparing" : null,
║   "RackTypeId" : null,
║   "EndSelfAdaption" : null
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.283 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":148,"OperationType":0,"StartX":6,"StartY":2,"EndX":3,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":3,"Link":[{"X":5,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":4,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":3,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}}
2025-06-27 15:00:24.284 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════
║ {
║   "id" : 10010,
║   "content" : {
║     "SeqNo" : 148,
║     "OperationType" : 0,
║     "StartX" : 6,
║     "StartY" : 2,
║     "EndX" : 3,
║     "EndY" : 2,
║     "GoNow" : true,
║     "LinkCounts" : 3,
║     "Link" : [ {
║       "X" : 5,
║       "Y" : 2,
║       "Speed" : -1000
║     }, {
║       "X" : 4,
║       "Y" : 2,
║       "Speed" : -1000
║     }, {
║       "X" : 3,
║       "Y" : 2,
║       "Speed" : -1000
║     } ],
║     "PickMode" : 0,
║     "GoodsSlotHeight" : 0,
║     "GoodsSlotDirection" : 0
║   }
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.285 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ CL2 发送报文 ═════
║ {
║   "SeqNo" : 150,
║   "OperationType" : 0,
║   "ChargeDirection" : null,
║   "ChargeLocation" : null,
║   "StorageRacksNo" : null,
║   "StartX" : 3,
║   "StartY" : 2,
║   "EndX" : 1,
║   "EndY" : 2,
║   "GoNow" : true,
║   "LinkCounts" : 2,
║   "Link" : [ {
║     "X" : 2,
║     "Y" : 2,
║     "Speed" : -1000
║   }, {
║     "X" : 1,
║     "Y" : 2,
║     "Speed" : -1000
║   } ],
║   "BuiltinSlotNo" : null,
║   "PickMode" : 0,
║   "GoodsSlotHeight" : 0,
║   "GoodsSlotDirection" : 0,
║   "MPickMode" : null,
║   "MGoodsSlotHeight" : null,
║   "MGoodsSlotDirection" : null,
║   "MStorageRacksNo" : null,
║   "Roll1Motion" : null,
║   "Roll2Motion" : null,
║   "Roll1StationDirection" : null,
║   "Roll2StationDirection" : null,
║   "Roll1GoodsLength" : null,
║   "Roll2GoodsLength" : null,
║   "Roll1GoodsQuantity" : null,
║   "Roll2GoodsQuantity" : null,
║   "MRollMotion" : null,
║   "MRollStationDirection" : null,
║   "MRollGoodsQuantity" : null,
║   "Preparing" : null,
║   "RackTypeId" : null,
║   "EndSelfAdaption" : null
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":150,"OperationType":0,"StartX":3,"StartY":2,"EndX":1,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":2,"Link":[{"X":2,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":1,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}}
2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════
║ {
║   "id" : 10010,
║   "content" : {
║     "SeqNo" : 150,
║     "OperationType" : 0,
║     "StartX" : 3,
║     "StartY" : 2,
║     "EndX" : 1,
║     "EndY" : 2,
║     "GoNow" : true,
║     "LinkCounts" : 2,
║     "Link" : [ {
║       "X" : 2,
║       "Y" : 2,
║       "Speed" : -1000
║     }, {
║       "X" : 1,
║       "Y" : 2,
║       "Speed" : -1000
║     } ],
║     "PickMode" : 0,
║     "GoodsSlotHeight" : 0,
║     "GoodsSlotDirection" : 0
║   }
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3]          INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.386 [http-nio-0.0.0.0-7779-exec-2] INFO  ECHO - POST    /api/workbench/RcsController@agvInfo | [156ms] | [200]
2025-06-27 15:00:24.414 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2284248,
║     "CreateTime" : "1751007624368",
║     "EventId" : 1,
║     "Info" : {
║       "PrevTaskMode" : 0,
║       "TaskMode" : 2
║     },
║     "SendTime" : "1751007624368",
║     "SeqNo" : 79,
║     "TaskMode" : 2,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.417 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.478 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2284248,
║     "CreateTime" : "1751007624368",
║     "EventId" : 3,
║     "Info" : {
║       "OperationType" : 0
║     },
║     "SendTime" : "1751007624499",
║     "SeqNo" : 80,
║     "TaskMode" : 2,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.480 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:31.260 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2291109,
║     "CreateTime" : "1751007631230",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurLogicX" : 5,
║     "CurLogicY" : 2,
║     "CurOrientation" : -0.02847806472304383,
║     "CurX" : 5,
║     "CurY" : 2,
║     "MarkerType" : 1,
║     "SendTime" : "1751007631230",
║     "SeqNo" : 83,
║     "VehicleId" : 3,
║     "X" : 9615.397097142539,
║     "Y" : 2136.2159776580456
║   },
║   "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:31.361 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:32.764 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2292660,
║     "CreateTime" : "1751007632781",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurLogicX" : 4,
║     "CurLogicY" : 2,
║     "CurOrientation" : 0.019256434254617302,
║     "CurX" : 4,
║     "CurY" : 2,
║     "MarkerType" : 1,
║     "SendTime" : "1751007632781",
║     "SeqNo" : 84,
║     "VehicleId" : 3,
║     "X" : 8606.442879736009,
║     "Y" : 2123.384842438544
║   },
║   "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:32.868 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:34.436 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2294294,
║     "CreateTime" : "1751007634415",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurLogicX" : 3,
║     "CurLogicY" : 2,
║     "CurOrientation" : -0.006489294703697969,
║     "CurX" : 3,
║     "CurY" : 2,
║     "MarkerType" : 1,
║     "SendTime" : "1751007634415",
║     "SeqNo" : 85,
║     "VehicleId" : 3,
║     "X" : 7502.072696707337,
║     "Y" : 2107.0817850912763
║   },
║   "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:34.535 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:36.175 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2296007,
║     "CreateTime" : "1751007636128",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurLogicX" : 2,
║     "CurLogicY" : 2,
║     "CurOrientation" : -0.012030803691131672,
║     "CurX" : 2,
║     "CurY" : 2,
║     "MarkerType" : 1,
║     "SendTime" : "1751007636128",
║     "SeqNo" : 86,
║     "VehicleId" : 3,
║     "X" : 6211.98886753389,
║     "Y" : 2118.791179724893
║   },
║   "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:36.284 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.325 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2298150,
║     "CreateTime" : "1751007638270",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurLogicX" : 1,
║     "CurLogicY" : 2,
║     "CurOrientation" : 0.007747868034737305,
║     "CurX" : 1,
║     "CurY" : 2,
║     "MarkerType" : 1,
║     "SendTime" : "1751007638270",
║     "SeqNo" : 88,
║     "VehicleId" : 3,
║     "X" : 5122.318947144535,
║     "Y" : 2116.9947018736734
║   },
║   "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.435 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.564 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2298456,
║     "CreateTime" : "1751007638577",
║     "EventId" : 4,
║     "Info" : {
║       "Battery" : 57,
║       "CurDirection" : 0,
║       "CurLogicX" : 1,
║       "CurLogicY" : 2,
║       "CurOrientation" : 0.005623439285652832,
║       "CurX" : 5128.891704586081,
║       "CurY" : 2115.999392961749,
║       "ForkDirection" : 0,
║       "GoodsSlots" : [ {
║         "DetectedStatus" : 0,
║         "Height" : 100.64794956610422,
║         "ID" : 0,
║         "Name" : "default",
║         "Position" : {
║           "OffsetX" : 0.002606201087473892,
║           "OffsetY" : 0.0,
║           "OffsetZ" : -0.8520504338957839,
║           "Orientation" : 0.0
║         },
║         "ShouldHaveGoods" : false
║       } ],
║       "OperationResult" : 0,
║       "OperationType" : 0,
║       "StorageDirection" : 15
║     },
║     "SendTime" : "1751007638577",
║     "SeqNo" : 89,
║     "TaskMode" : 2,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.671 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.751 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20010] ArmMessageType.AMR_TASK_COMPLETED - 小车作业完成 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "Battery" : 57,
║     "CreateMonoTime" : 2298456,
║     "CreateTime" : "1751007638577",
║     "CurDirection" : 0,
║     "CurOrientation" : 0.005623439285652832,
║     "CurX" : 1,
║     "CurY" : 2,
║     "ForkDirection" : 0,
║     "GoodsSlots" : [ {
║       "DetectedStatus" : 0,
║       "Height" : 100.64794956610422,
║       "ID" : 0,
║       "Name" : "default",
║       "Position" : {
║         "OffsetX" : 0.002606201087473892,
║         "OffsetY" : 0.0,
║         "OffsetZ" : -0.8520504338957839,
║         "Orientation" : 0.0
║       },
║       "ShouldHaveGoods" : false
║     } ],
║     "OperationResult" : 0,
║     "OperationType" : 0,
║     "SendTime" : "1751007638758",
║     "SeqNo" : 90,
║     "StorageDirection" : 15,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20010
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.754 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2298456,
║     "CreateTime" : "1751007638577",
║     "EventId" : 1,
║     "Info" : {
║       "PrevTaskMode" : 2,
║       "TaskMode" : 0
║     },
║     "SendTime" : "1751007638837",
║     "SeqNo" : 91,
║     "TaskMode" : 0,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.887 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2298456,
║     "CreateTime" : "1751007638577",
║     "EventId" : 1,
║     "Info" : {
║       "PrevTaskMode" : 0,
║       "TaskMode" : 6
║     },
║     "SendTime" : "1751007638904",
║     "SeqNo" : 92,
║     "TaskMode" : 6,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.889 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.951 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - 
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║   "content" : {
║     "CreateMonoTime" : 2298456,
║     "CreateTime" : "1751007638577",
║     "EventId" : 1,
║     "Info" : {
║       "PrevTaskMode" : 6,
║       "TaskMode" : 0
║     },
║     "SendTime" : "1751007638972",
║     "SeqNo" : 93,
║     "TaskMode" : 0,
║     "VehicleId" : 3
║   },
║   "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.952 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO  com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish