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CL2

CL2 动画全流程

const cl2 = Model.getCl2('ptr1')
const palletId = 'pallet1124'
const yy = Model.getPositionByEntityId(palletId).y

cl2.addTravel('23') // 移动并旋转
cl2.addRotation(90)

cl2.addTravel('27')   // 运行至托盘对应的货架列Point
cl2.addArmRaise(yy)   // 提高叉子到托盘高度
cl2.addArmExtender()  // 伸叉
cl2.addLoad(palletId) // 载入托盘，转移库存
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addArmLower()     // 将叉子放回到车上

cl2.addTravel('23')   // 移动并旋转
cl2.addRotation(-90)

cl2.addTravel('20')   // 移动到目标点位
cl2.addArmRaise(0.2)  // 提叉
cl2.addArmExtender()  // 伸叉
cl2.addArmLower()     // 放叉
cl2.addUnload(palletId, '20') // 转移库存
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addTravel('17')   // 移动到休息点位

cl2.taskStartRun()    

PlanTask

const cl2 = Model.getCl2('ptr1')
// 创建一个任务
RCS.dispatchTask({
  agv: 'cl2',         // 指定车辆
  type: 'carry',      // 任务类型
  lpn: 'pallet1124',  // 托盘ID, 用于校验
  from: '27',         // 起始点位
  to: ''              // 目标点位
})

CLX 动画全流程

const cl2 = Model.getClx('clx1')
const palletId = 'pallet1125'
const yy = Model.getPositionByEntityId(palletId).y


cl2.addTravel('1')    // 移动并旋转
cl2.addRotation(-90)


cl2.addTravel('8');		// 运行至托盘对应的货架列Point
cl2.addArmRaise(yy)		// 提高叉子到托盘高度
cl2.addArmExtender()	// 伸叉


cl2.addLoad(palletId)	// 载入托盘
cl2.addArmRetractor()	// 收叉
cl2.addArmLower()		// 将叉子放回到车上
cl2.addTravel('1')		// 移动并旋转
cl2.addRotation(0)
cl2.addTravel('36')		// 移动到目标点位
cl2.addArmRaise(0.3)	// 提叉
cl2.addArmExtender()	// 伸叉
cl2.addArmLower()		// 放叉
cl2.addUnload(palletId, '47')	// 转移库存
cl2.addArmRetractor()	// 收叉
cl2.addTravel('38')		// 移动到休息点位


cl2.taskStartRun()