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2.0 KiB
2.0 KiB
CL2
CL2 动画全流程
const cl2 = Model.getCl2('ptr1')
const palletId = 'pallet1124'
const yy = Model.getPositionByEntityId(palletId).y
cl2.addTravel('23') // 移动并旋转
cl2.addRotation(90)
cl2.addTravel('27') // 运行至托盘对应的货架列Point
cl2.addArmRaise(yy) // 提高叉子到托盘高度
cl2.addArmExtender() // 伸叉
cl2.addLoad(palletId) // 载入托盘，转移库存
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addArmLower() // 将叉子放回到车上
cl2.addTravel('23') // 移动并旋转
cl2.addRotation(-90)
cl2.addTravel('20') // 移动到目标点位
cl2.addArmRaise(0.2) // 提叉
cl2.addArmExtender() // 伸叉
cl2.addArmLower() // 放叉
cl2.addUnload(palletId, '20') // 转移库存
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addTravel('17') // 移动到休息点位
cl2.taskStartRun()
任务API
PlanTask
const cl2 = Model.getCl2('ptr1')
// 创建一个任务
RCS.dispatchTask({
agv: 'cl2', // 指定车辆
type: 'carry', // 任务类型
lpn: 'pallet1124', // 托盘ID, 用于校验
from: '27', // 起始点位
to: '' // 目标点位
})
CLX 动画全流程
const cl2 = Model.getClx('clx1')
const palletId = 'pallet1125'
const yy = Model.getPositionByEntityId(palletId).y
cl2.addTravel('1') // 移动并旋转
cl2.addRotation(-90)
cl2.addTravel('8'); // 运行至托盘对应的货架列Point
cl2.addArmRaise(yy) // 提高叉子到托盘高度
cl2.addArmExtender() // 伸叉
cl2.addLoad(palletId) // 载入托盘
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addArmLower() // 将叉子放回到车上
cl2.addTravel('1') // 移动并旋转
cl2.addRotation(0)
cl2.addTravel('36') // 移动到目标点位
cl2.addArmRaise(0.3) // 提叉
cl2.addArmExtender() // 伸叉
cl2.addArmLower() // 放叉
cl2.addUnload(palletId, '47') // 转移库存
cl2.addArmRetractor() // 收叉
cl2.addTravel('38') // 移动到休息点位
cl2.taskStartRun()