14 changed files with 798 additions and 38 deletions
@ -0,0 +1,422 @@ |
|||||
|
[ |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "rack1", |
||||
|
"t": "rack", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
1.55, |
||||
|
0, |
||||
|
-1.5 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
2.2, |
||||
|
2.8, |
||||
|
1 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"rackDepth": 1, |
||||
|
"bottomBarHeight": 0.2, |
||||
|
"bottomLinkHeight": 0.2, |
||||
|
"topLinkDistance": 0.2, |
||||
|
"levelCount": 2, |
||||
|
"bayCount": 2, |
||||
|
"hideFloor": 0, |
||||
|
"extendColumns": 1, |
||||
|
"columnSpacing": 1, |
||||
|
"bays": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"bayWidth": 1.1, |
||||
|
"levelHeight": [ |
||||
|
1.4, |
||||
|
1.4 |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"bayWidth": 1.1, |
||||
|
"levelHeight": [ |
||||
|
1.4, |
||||
|
1.4 |
||||
|
] |
||||
|
} |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"in": [], |
||||
|
"out": [], |
||||
|
"rackWidth": 2.2, |
||||
|
"rackHeight": 2.8 |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_2" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "rack2", |
||||
|
"t": "rack", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
3.9, |
||||
|
0, |
||||
|
-1.5 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
2.2, |
||||
|
2.8, |
||||
|
1 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"rackDepth": 1, |
||||
|
"bottomBarHeight": 0.2, |
||||
|
"bottomLinkHeight": 0.2, |
||||
|
"topLinkDistance": 0.2, |
||||
|
"levelCount": 2, |
||||
|
"bayCount": 2, |
||||
|
"hideFloor": 0, |
||||
|
"extendColumns": 1, |
||||
|
"columnSpacing": 1, |
||||
|
"bays": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"bayWidth": 1.1, |
||||
|
"levelHeight": [ |
||||
|
1.4, |
||||
|
1.4 |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"bayWidth": 1.1, |
||||
|
"levelHeight": [ |
||||
|
1.4, |
||||
|
1.4 |
||||
|
] |
||||
|
} |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"in": [], |
||||
|
"out": [], |
||||
|
"rackWidth": 2.2, |
||||
|
"rackHeight": 2.8 |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_3" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "1_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 1, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
1, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"2_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"2_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"linkStore": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack1", |
||||
|
"bay": 0, |
||||
|
"level": 0, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack1", |
||||
|
"bay": 0, |
||||
|
"level": 1, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
} |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_4" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "2_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 2, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
2.1, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"1_2", |
||||
|
"3_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"1_2", |
||||
|
"3_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"linkStore": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack1", |
||||
|
"bay": 1, |
||||
|
"level": 0, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack1", |
||||
|
"bay": 1, |
||||
|
"level": 1, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
} |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_5" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "3_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 3, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
3.39, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"2_2", |
||||
|
"4_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"2_2", |
||||
|
"4_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"linkStore": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack2", |
||||
|
"bay": 0, |
||||
|
"level": 0, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack2", |
||||
|
"bay": 0, |
||||
|
"level": 1, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
} |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_6" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "4_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 4, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
4.44, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"3_2", |
||||
|
"5_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"3_2", |
||||
|
"5_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"linkStore": [ |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack2", |
||||
|
"bay": 1, |
||||
|
"level": 0, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"item": "rack2", |
||||
|
"bay": 1, |
||||
|
"level": 1, |
||||
|
"cell": 0, |
||||
|
"direction": "up" |
||||
|
} |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_7" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "5_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 5, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
5.44, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"4_2", |
||||
|
"6_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"4_2", |
||||
|
"6_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_8" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "6_2", |
||||
|
"t": "way", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"logicX": 6, |
||||
|
"logicY": 2, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
6.44, |
||||
|
0.01, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0.25, |
||||
|
0.1, |
||||
|
0.25 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [ |
||||
|
"5_2" |
||||
|
], |
||||
|
"out": [ |
||||
|
"5_2" |
||||
|
], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"agvRotation": [ |
||||
|
"cl2", |
||||
|
"clx" |
||||
|
] |
||||
|
}, |
||||
|
"_rid": "_9" |
||||
|
}, |
||||
|
{ |
||||
|
"id": "3", |
||||
|
"t": "cl2", |
||||
|
"v": true, |
||||
|
"tf": [ |
||||
|
[ |
||||
|
6.440, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
0, |
||||
|
0, |
||||
|
0 |
||||
|
], |
||||
|
[ |
||||
|
1.5, |
||||
|
1.98, |
||||
|
1.5 |
||||
|
] |
||||
|
], |
||||
|
"dt": { |
||||
|
"in": [], |
||||
|
"out": [], |
||||
|
"center": [], |
||||
|
"ptrWidth": 1.5, |
||||
|
"ptrDepth": 1.5, |
||||
|
"ptrHeight": 1.98 |
||||
|
} |
||||
|
} |
||||
|
] |
||||
@ -0,0 +1,8 @@ |
|||||
|
package com.galaxis.rcs.plan.task; |
||||
|
|
||||
|
public record MoveTask( |
||||
|
String agv, |
||||
|
String targetWayPointId, |
||||
|
int priority |
||||
|
) { |
||||
|
} |
||||
@ -0,0 +1,23 @@ |
|||||
|
package com.yvan.workbench.controller; |
||||
|
|
||||
|
import com.galaxis.rcs.RCS; |
||||
|
import com.yvan.workbench.model.entity.Model; |
||||
|
import org.clever.core.Conv; |
||||
|
import org.clever.web.mvc.annotation.RequestBody; |
||||
|
|
||||
|
import java.util.Map; |
||||
|
|
||||
|
public class LccController { |
||||
|
|
||||
|
/** |
||||
|
* 支持前端 RCSScript.loadFloor 方法加载楼层数据 |
||||
|
*/ |
||||
|
Model<Boolean> loadFloor(@RequestBody Map<String, Object> params) { |
||||
|
String projectUUID = Conv.asString(params.get("projectUUID")); |
||||
|
String catalogCode = Conv.asString(params.get("catalogCode")); |
||||
|
Long envId = Conv.asLong(params.get("envId")); |
||||
|
boolean result = RCS.loadFloor(projectUUID, catalogCode, envId); |
||||
|
|
||||
|
return Model.newSuccess(result); |
||||
|
} |
||||
|
} |
||||
@ -0,0 +1,244 @@ |
|||||
|
package com.yvan.workbench.controller; |
||||
|
|
||||
|
import com.galaxis.rcs.RCS; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.common.entity.RcsTaskBiz; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.common.entity.StoreLocation; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.common.enums.BizTaskStatus; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.common.enums.BizTaskType; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.common.enums.LCCDirection; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.plan.PlanTaskSequence; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.plan.task.CarryTask; |
||||
|
import com.galaxis.rcs.plan.task.MoveTask; |
||||
|
import com.google.common.base.Strings; |
||||
|
import com.yvan.logisticsModel.*; |
||||
|
import com.yvan.workbench.model.entity.Model; |
||||
|
import org.apache.commons.lang3.NotImplementedException; |
||||
|
import org.clever.core.Conv; |
||||
|
import org.clever.core.id.SnowFlake; |
||||
|
import org.clever.web.mvc.annotation.RequestBody; |
||||
|
|
||||
|
import java.util.Map; |
||||
|
|
||||
|
public class RcsController { |
||||
|
// /**
|
||||
|
// * 后台机器人移动
|
||||
|
// * @param agvId 机器人ID
|
||||
|
// * @param targetWayPointId 目标路径点ID
|
||||
|
// * @param option 选项
|
||||
|
// */
|
||||
|
// agvMove(agvId: string, targetWayPointId: string, option: any = {}): Promise<ServerResponse<boolean>>
|
||||
|
//
|
||||
|
// /**
|
||||
|
// * 后台机器人搬运（库存点 -> 库存点）
|
||||
|
// * @param agvId 机器人ID
|
||||
|
// * @param fromStoreLoc 库存点ID
|
||||
|
// * @param targetStoreLoc 目标库存点ID
|
||||
|
// * @param option 其他选项
|
||||
|
// */
|
||||
|
// agvCarry(agvId: string, fromStoreLoc: string, targetStoreLoc: string, option: any = {}): Promise<ServerResponse<boolean>>
|
||||
|
//
|
||||
|
// /**
|
||||
|
// * 机器人充电
|
||||
|
// * @param agvId 机器人ID
|
||||
|
// * @param chargerId 充电桩ID
|
||||
|
// * @param option 其他选项
|
||||
|
// */
|
||||
|
// agvToCharger(agvId: string, chargerId: string, option: any = {}): Promise<ServerResponse<boolean>>
|
||||
|
|
||||
|
static final SnowFlake snowFlake = new SnowFlake(); |
||||
|
|
||||
|
public static Model<Object> agvMove(@RequestBody Map<String, Object> params) { |
||||
|
String projectUUID = Conv.asString(params.get("projectUUID")); |
||||
|
String catalogCode = Conv.asString(params.get("catalogCode")); |
||||
|
Long envId = Conv.asLong(params.get("envId")); |
||||
|
String agvId = Conv.asString(params.get("agvId")); |
||||
|
String targetWayPointId = Conv.asString(params.get("targetWayPointId")); |
||||
|
Map<String, Object> option = (Map<String, Object>) params.get("option"); |
||||
|
|
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(agvId)) { |
||||
|
return Model.newFail("agvId Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(targetWayPointId)) { |
||||
|
return Model.newFail("targetWayPointId Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
RCS.loadFloor(projectUUID, catalogCode, envId); |
||||
|
|
||||
|
LogisticsRuntime logisticsRuntime = LogisticsRuntimeService.INSTANCE.findByProjectFloor(projectUUID, catalogCode); |
||||
|
StaticItem toItem = logisticsRuntime.getStaticItemById(targetWayPointId); |
||||
|
if (toItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("target wayPoint not found!"); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
ExecutorItem executorItem = logisticsRuntime.executorItemMap.get(agvId); |
||||
|
if (executorItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("executor not found: " + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
if (!(executorItem instanceof PtrAgvItem)) { |
||||
|
return Model.newFail("executor is not a PtrAgvItem id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
// 获取机器人当前所在位置, 也可以前端强制指定
|
||||
|
// forceStartWayPointId: '6_2', forceStartDirectior: 'right'
|
||||
|
StaticItem fromItem = null; |
||||
|
LCCDirection fromDirection = null; |
||||
|
if (option.get("forceStartWayPointId") != null) { |
||||
|
fromItem = logisticsRuntime.getStaticItemById(Conv.asString(option.get("forceStartWayPointId"))); |
||||
|
} else { |
||||
|
fromItem = logisticsRuntime.getStaticItemByLogicXY(((PtrAgvItem) executorItem).logicX, ((PtrAgvItem) executorItem).logicY); |
||||
|
} |
||||
|
if (option.get("forceStartDirection") != null) { |
||||
|
fromDirection = LCCDirection.fromString(Conv.asString(option.get("forceStartDirection"))); |
||||
|
} else { |
||||
|
fromDirection = ((PtrAgvItem) executorItem).getLCCDirection(); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
if (fromItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("PtrAgvItem not found at current location: " + ((PtrAgvItem) executorItem).logicX + "_" + ((PtrAgvItem) executorItem).logicY + ", id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
if (fromDirection == null) { |
||||
|
return Model.newFail("PtrAgvItem unkown direction id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
RcsTaskBiz bizTask = new RcsTaskBiz(); |
||||
|
bizTask.setBizTaskId(snowFlake.nextId()); |
||||
|
bizTask.setEnvId(envId); |
||||
|
bizTask.setBizType(BizTaskType.MOVE.toString()); |
||||
|
bizTask.setLpn("N/A"); |
||||
|
bizTask.setPriority(Conv.asInteger(option.get("priority"), 1)); |
||||
|
bizTask.setTaskFrom(fromItem.getId()); |
||||
|
bizTask.setTaskTo(targetWayPointId); |
||||
|
bizTask.setAllocatedExecutorId(agvId); |
||||
|
bizTask.setBizTaskPayload("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskErrorInfo("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskDescription("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskStatus(BizTaskStatus.WAITING_FOR_DISPATCH.toString()); |
||||
|
|
||||
|
PlanTaskSequence planSequence = new PlanTaskSequence(agvId, logisticsRuntime, bizTask, "demo"); |
||||
|
|
||||
|
MoveTask moveTask = new MoveTask( |
||||
|
agvId, bizTask.getTaskTo(), bizTask.getPriority() |
||||
|
); |
||||
|
|
||||
|
logisticsRuntime.pathPlannerMap.get(executorItem.getT()) |
||||
|
.planMoveTask(planSequence, fromItem.getId(), fromDirection, moveTask); |
||||
|
return Model.newSuccess(planSequence.toPrettyMap()); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
public static Model<Object> agvInfo(@RequestBody Map<String, Object> params) { |
||||
|
String projectUUID = Conv.asString(params.get("projectUUID")); |
||||
|
String catalogCode = Conv.asString(params.get("catalogCode")); |
||||
|
Long envId = Conv.asLong(params.get("envId")); |
||||
|
String agvId = Conv.asString(params.get("agvId")); |
||||
|
|
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(agvId)) { |
||||
|
return Model.newFail("agvId Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
RCS.loadFloor(projectUUID, catalogCode, envId); |
||||
|
|
||||
|
LogisticsRuntime logisticsRuntime = LogisticsRuntimeService.INSTANCE.findByProjectFloor(projectUUID, catalogCode); |
||||
|
|
||||
|
ExecutorItem executorItem = logisticsRuntime.executorItemMap.get(agvId); |
||||
|
if (executorItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("executor not found: " + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
if (!(executorItem instanceof PtrAgvItem)) { |
||||
|
return Model.newFail("executor is not a PtrAgvItem id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
return Model.newSuccess(executorItem); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
public static Model<Object> agvCarry(@RequestBody Map<String, Object> params) { |
||||
|
String projectUUID = Conv.asString(params.get("projectUUID")); |
||||
|
String catalogCode = Conv.asString(params.get("catalogCode")); |
||||
|
Long envId = Conv.asLong(params.get("envId")); |
||||
|
String agvId = Conv.asString(params.get("agvId")); |
||||
|
String fromStoreLoc = Conv.asString(params.get("fromStoreLoc")); |
||||
|
String targetStoreLoc = Conv.asString(params.get("targetStoreLoc")); |
||||
|
Map<String, Object> option = (Map<String, Object>) params.get("option"); |
||||
|
|
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(agvId)) { |
||||
|
return Model.newFail("agvId Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(fromStoreLoc)) { |
||||
|
return Model.newFail("fromStoreLoc Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
if (Strings.isNullOrEmpty(targetStoreLoc)) { |
||||
|
return Model.newFail("targetStoreLoc Must not be empty"); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
RCS.loadFloor(projectUUID, catalogCode, envId); |
||||
|
|
||||
|
LogisticsRuntime logisticsRuntime = LogisticsRuntimeService.INSTANCE.findByProjectFloor(projectUUID, catalogCode); |
||||
|
StaticItem sourceItem = logisticsRuntime.getStaticItemById(fromStoreLoc); |
||||
|
if (sourceItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("fromStoreLoc storePoint not found!"); |
||||
|
} |
||||
|
StaticItem targetItem = logisticsRuntime.getStaticItemById(targetStoreLoc); |
||||
|
if (targetItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("targetStoreLoc storePoint not found!"); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
ExecutorItem executorItem = logisticsRuntime.executorItemMap.get(agvId); |
||||
|
if (executorItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("executor not found: " + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
if (!(executorItem instanceof PtrAgvItem)) { |
||||
|
return Model.newFail("executor is not a PtrAgvItem id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
// 获取机器人当前所在位置, 也可以前端强制指定
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||||
|
// forceStartWayPointId: '6_2', forceStartDirectior: 'right'
|
||||
|
StaticItem fromItem = null; |
||||
|
LCCDirection fromDirection = null; |
||||
|
if (option.get("forceStartWayPointId") != null) { |
||||
|
fromItem = logisticsRuntime.getStaticItemById(Conv.asString(option.get("forceStartWayPointId"))); |
||||
|
} else { |
||||
|
fromItem = logisticsRuntime.getStaticItemByLogicXY(((PtrAgvItem) executorItem).logicX, ((PtrAgvItem) executorItem).logicY); |
||||
|
} |
||||
|
if (option.get("forceStartDirection") != null) { |
||||
|
fromDirection = LCCDirection.fromString(Conv.asString(option.get("forceStartDirection"))); |
||||
|
} else { |
||||
|
fromDirection = ((PtrAgvItem) executorItem).getLCCDirection(); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
if (fromItem == null) { |
||||
|
return Model.newFail("PtrAgvItem not found at current location: " + ((PtrAgvItem) executorItem).logicX + "_" + ((PtrAgvItem) executorItem).logicY + ", id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
if (fromDirection == null) { |
||||
|
return Model.newFail("PtrAgvItem unkown direction id=" + agvId); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
RcsTaskBiz bizTask = new RcsTaskBiz(); |
||||
|
bizTask.setBizTaskId(snowFlake.nextId()); |
||||
|
bizTask.setEnvId(1L); |
||||
|
bizTask.setBizType(BizTaskType.MOVE.toString()); |
||||
|
bizTask.setLpn("N/A"); |
||||
|
bizTask.setPriority(Conv.asInteger(option.get("priority"), 1)); |
||||
|
bizTask.setTaskFrom(sourceItem.getId()); |
||||
|
bizTask.setTaskTo(targetItem.getId()); |
||||
|
bizTask.setAllocatedExecutorId(agvId); |
||||
|
bizTask.setBizTaskPayload("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskErrorInfo("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskDescription("N/A"); |
||||
|
bizTask.setBizTaskStatus(BizTaskStatus.WAITING_FOR_DISPATCH.toString()); |
||||
|
|
||||
|
PlanTaskSequence planSequence = new PlanTaskSequence(agvId, logisticsRuntime, bizTask, "demo"); |
||||
|
|
||||
|
CarryTask carryTask = new CarryTask( |
||||
|
agvId, "dummy", 1, |
||||
|
new StoreLocation("rack1", 0, 1, 0), |
||||
|
new StoreLocation("54", 0, 0, 0) |
||||
|
); |
||||
|
|
||||
|
logisticsRuntime.pathPlannerMap.get(executorItem.getT()) |
||||
|
.planCarryTask(planSequence, fromItem.getId(), fromDirection, carryTask); |
||||
|
return Model.newSuccess(planSequence.toPrettyMap()); |
||||
|
} |
||||
|
|
||||
|
public static Model<Boolean> agvToCharger(@RequestBody Map<String, Object> params) { |
||||
|
throw new NotImplementedException("agvToCharger not implemented yet"); |
||||
|
} |
||||
|
} |
||||
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