从 updatePosition 检查任务完成情况

servo/src/main/java/com/galaxis/rcs/ptr/AmrMessageHandler.java

@@ -426,6 +426,7 @@ public class AmrMessageHandler {
         // 这是源逻辑，CurLogicX / CurLogicY / CurDirection 需要到 PtrAgvItem 中更新, 因为要触发事件
         agvItem.x = message.X;
         agvItem.y = message.Y;
+        agvItem.orientation = message.CurOrientation;
 
         agvItem.updatePosition(message.CurLogicX, message.CurLogicY, message.CurDirection);
     }

servo/src/main/java/com/yvan/logisticsModel/PtrAgvDeviceTask.java

@@ -38,4 +38,6 @@ public class PtrAgvDeviceTask {
 
     // 是否最后任务
     public boolean isLastTask = false;
+    public int checkLogicX;
+    public int checkLogicY;
 }

servo/src/main/java/com/yvan/logisticsModel/PtrAgvItem.java

@@ -261,56 +261,66 @@ public abstract class PtrAgvItem extends ExecutorItem {
             fireEvent(AgvEventType.DIRECTION_CHANGED, this,
                 oldDirection, direction);
         }
-    }
 
-    /**
-     * 更新设备任务状态 暂时没有处理任务取消相关的状态
-     *
-     * @param seqNo
-     * @param x
-     * @param y
-     * @param messageStatus
-     */
-    public void updateDeviceTaskStatus(int seqNo, int x, int y, int messageStatus) {
-        // 更新任务状态逻辑
-        if (messageStatus < 2) {
-            return;
+        // 从 runningDeviceTaskList 里面，找到完成到什么阶段
+        // 比如 (1,2) -> (2,2) -> (3,2) ,  如果 updatePosition=3,2 ，那么前2个任务都要完成
+        int finishTargetIndex = -1;
+        for (int i = 0; i < runningDeviceTaskList.size(); i++) {
+            PtrAgvDeviceTask task = runningDeviceTaskList.get(i);
+            if (task.checkLogicX == logicX && task.checkLogicY == logicY) {
+                finishTargetIndex = i;
+                break;
             }
-
-        boolean needCompute = true;
-        for (PtrAgvDeviceTask task : runningDeviceTaskList) {
-            if (task.seqNo == seqNo) {
-                task.taskGroupStatus = messageStatus;
-                if (task.x == x && task.y == y) {
-                    // 标记任务已完成, 4=完成
-                    task.taskStatus = 4;
         }
 
-                if (messageStatus == 4) {
+        boolean needCompute = false;
+
+        if (finishTargetIndex > 0) {
+            needCompute = true;
+            // 标记前面的任务都完成了
+            for (int i = 0; i < finishTargetIndex; i++) {
+                PtrAgvDeviceTask task = runningDeviceTaskList.get(i);
+
+                task.taskStatus = 4; // 标记为完成
+                task.taskGroupStatus = 4; // 标记为任务组完成
                 fireEvent(AgvEventType.DEVICE_TASK_COMPLETE, this, task);
+
+                // 更新计划任务
                 RcsTaskPlan planTask = planTaskSequence.getByPlanTaskId(task.planTaskId);
+                if (planTask != null) {
                     planTask.setPlanTaskStatus(PlanTaskStatus.FINISHED.toString());
                     planTaskSequence.savePlanTask(planTask);
+                }
+            }
+
             if (planTaskSequence.isAllCompleted()) {
                 fireEvent(AgvEventType.PLAN_COMPLETE, this);
                 planTaskSequence = null;
             }
-
-                } else {
-                    log.error("messageStatus unkown messageStatus={}", messageStatus);
         }
 
-            }
-            // TODO: 3是什么?
-            if (task.taskGroupStatus < 3 /*|| task.taskStatus < 4*/) {
-                needCompute = false;
-            }
-        }
         if (needCompute) {
             LockSupport.unpark(connectorThread);
         }
     }
 
+    /**
+     * 更新设备任务状态 暂时没有处理任务取消相关的状态
+     *
+     * @param seqNo
+     * @param x
+     * @param y
+     * @param messageStatus
+     */
+    public void updateDeviceTaskStatus(int seqNo, int x, int y, int messageStatus) {
+        // 更新任务状态逻辑
+        if (messageStatus < 2) {
+            return;
+        }
+
+        // 任务完成逻辑，在地标检查里
+    }
+
 
     public void updateRedisStatus() {
         String statusKey = getRedisKey("status");
@@ -458,6 +468,9 @@ public abstract class PtrAgvItem extends ExecutorItem {
                 deviceTask.endPoint = pointItem;
                 deviceTask.bizTaskId = plan.getBizTaskId();
                 deviceTask.planTaskId = plan.getPlanTaskId();
+                // 行走任务完成后，检查用的字段
+                deviceTask.checkLogicX = pointItem.logicX;
+                deviceTask.checkLogicY = pointItem.logicY;
                 deviceTaskList.add(deviceTask);
                 // 设置新的起点
                 startPoint = pointItem;
@@ -633,6 +646,16 @@ public abstract class PtrAgvItem extends ExecutorItem {
         };
     }
 
+    public short getAmrDirection(LCCDirection lccDirection) {
+        return switch (lccDirection) {
+            case RIGHT -> 0;
+            case DOWN -> 1;
+            case LEFT -> 2;
+            case UP -> 3;
+            default -> -1; // 未知方向
+        };
+    }
+
     private String getRedisKey(String type) {
         return String.format("lcc:%s:%s:rcs:%s_%s",
             runtime.projectUUID, runtime.envId, type, this.getId());