A* 路径规划器

doc/RCS3任务拆解.md

@@ -111,8 +111,7 @@ CL2 和 CLX 使用的是货叉朝向和方向正负系。比如: 凯乐士CL2使
 {
   type: 'robotRotation',
   executorId: '机器人编号',
-  worldRotation: 90
+  worldRotation: 90 // 转动身体到世界角度 90 度, 世界角度为：上=0°，左=90°，右=270°，下=180°
-  // 转动身体到世界角度 90 度
 }
 ```
 

doc/RCS数据库结构.md

@@ -3,6 +3,7 @@ drop table if exists rcs_task_biz;
 create table rcs_task_biz
 (
   biz_task_id           bigint      not null,
+  env_id                bigint      not null comment '环境ID',
   biz_type              varchar(10) not null comment '任务类型' default 'carry',
   lpn                   varchar(50) not null comment '托盘ID',
   priority              integer     not null comment '任务优先级',
@@ -25,6 +26,7 @@ create table rcs_task_plan
 (
   plan_task_id          bigint        not null comment '规划ID',
   biz_task_id           bigint        not null comment '业务任务ID',
+  env_id                bigint        not null comment '环境ID',
   plan_type             varchar(10)   not null comment '规划类型' default 'carry',
   executor_id           varchar(50)   not null comment '执行器ID',
   seq                   integer       not null comment '规划序号',
@@ -46,6 +48,7 @@ create table rcs_task_device
   device_task_id          bigint        not null comment '设备任务ID',
   plan_task_id            bigint        not null comment '规划ID',
   biz_task_id             bigint        not null comment '业务任务ID',
+  env_id                  bigint        not null comment '环境ID',
   device_type             varchar(50)   not null comment '设备类型',
   device_item_id          varchar(50)   not null comment '执行器ID',
   seq                     integer       not null comment '执行序号',

src/example/example1.js

@@ -155,6 +155,26 @@ export default {
       catalogCode: 'f2', t: 'floor',
       items: [
         {
+          id: 'm1', t: 'measure', v: true,
+          tf: [[0, 0, 0], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
+          dt: { in: [], out: [], center: ['m2', 'm4'] }
+        },
+        {
+          id: 'm2', t: 'measure', v: true,
+          tf: [[8.4, 0, 0], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
+          dt: { in: [], out: [], center: ['m1', 'm3'] }
+        },
+        {
+          id: 'm3', t: 'measure', v: true,
+          tf: [[8.4, 0, 9], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
+          dt: { in: [], out: [], center: ['m2', 'm4'] }
+        },
+        {
+          id: 'm4', t: 'measure', v: true,
+          tf: [[0, 0, 9], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
+          dt: { in: [], out: [], center: ['m3', 'm1'] }
+        },
+        {
           id: 'rack1',
           t: 'rack',
           v: true,
@@ -182,26 +202,6 @@ export default {
           }
         },
         {
-          id: 'm1', t: 'measure', v: true,
-          tf: [[0, 0, 0], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
-          dt: { in: [], out: [], center: ['m2', 'm4'] }
-        },
-        {
-          id: 'm2', t: 'measure', v: true,
-          tf: [[8.4, 0, 0], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
-          dt: { in: [], out: [], center: ['m1', 'm3'] }
-        },
-        {
-          id: 'm3', t: 'measure', v: true,
-          tf: [[8.4, 0, 9], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
-          dt: { in: [], out: [], center: ['m2', 'm4'] }
-        },
-        {
-          id: 'm4', t: 'measure', v: true,
-          tf: [[0, 0, 9], [90, 0, 0], [0.1, 0.1, 0.1]],
-          dt: { in: [], out: [], center: ['m3', 'm1'] }
-        },
-        {
           id: '1', t: 'way', v: true,
           tf: [[2.7, 0, 2.13], [90, 0, 0], [0.25, 0.25, 0.1]],
           dt: {