yuliang
/
yvan-rcs-web
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity
Browse Source

从 updatePosition 检查任务完成情况

master
修宁 6 months ago
parent
2cc1642605
commit
86a6fc247d
1 changed files with 471 additions and 0 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Unified View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 471
      doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt

471
doc/arm_log/调试_2025-06-27-15-10-13.txt
View File

@ -0,0 +1,471 @@
2025-06-27 15:00:24.280 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ CL2 发送报文 ═════
║ {
║ "SeqNo" : 148,
║ "OperationType" : 0,
║ "ChargeDirection" : null,
║ "ChargeLocation" : null,
║ "StorageRacksNo" : null,
║ "StartX" : 6,
║ "StartY" : 2,
║ "EndX" : 3,
║ "EndY" : 2,
║ "GoNow" : true,
║ "LinkCounts" : 3,
║ "Link" : [ {
║ "X" : 5,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 4,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 3,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ } ],
║ "BuiltinSlotNo" : null,
║ "PickMode" : 0,
║ "GoodsSlotHeight" : 0,
║ "GoodsSlotDirection" : 0,
║ "MPickMode" : null,
║ "MGoodsSlotHeight" : null,
║ "MGoodsSlotDirection" : null,
║ "MStorageRacksNo" : null,
║ "Roll1Motion" : null,
║ "Roll2Motion" : null,
║ "Roll1StationDirection" : null,
║ "Roll2StationDirection" : null,
║ "Roll1GoodsLength" : null,
║ "Roll2GoodsLength" : null,
║ "Roll1GoodsQuantity" : null,
║ "Roll2GoodsQuantity" : null,
║ "MRollMotion" : null,
║ "MRollStationDirection" : null,
║ "MRollGoodsQuantity" : null,
║ "Preparing" : null,
║ "RackTypeId" : null,
║ "EndSelfAdaption" : null
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.283 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":148,"OperationType":0,"StartX":6,"StartY":2,"EndX":3,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":3,"Link":[{"X":5,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":4,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":3,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}}
2025-06-27 15:00:24.284 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════
║ {
║ "id" : 10010,
║ "content" : {
║ "SeqNo" : 148,
║ "OperationType" : 0,
║ "StartX" : 6,
║ "StartY" : 2,
║ "EndX" : 3,
║ "EndY" : 2,
║ "GoNow" : true,
║ "LinkCounts" : 3,
║ "Link" : [ {
║ "X" : 5,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 4,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 3,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ } ],
║ "PickMode" : 0,
║ "GoodsSlotHeight" : 0,
║ "GoodsSlotDirection" : 0
║ }
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.285 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.connector.cl2.Cl2DeviceConnector -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ CL2 发送报文 ═════
║ {
║ "SeqNo" : 150,
║ "OperationType" : 0,
║ "ChargeDirection" : null,
║ "ChargeLocation" : null,
║ "StorageRacksNo" : null,
║ "StartX" : 3,
║ "StartY" : 2,
║ "EndX" : 1,
║ "EndY" : 2,
║ "GoNow" : true,
║ "LinkCounts" : 2,
║ "Link" : [ {
║ "X" : 2,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 1,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ } ],
║ "BuiltinSlotNo" : null,
║ "PickMode" : 0,
║ "GoodsSlotHeight" : 0,
║ "GoodsSlotDirection" : 0,
║ "MPickMode" : null,
║ "MGoodsSlotHeight" : null,
║ "MGoodsSlotDirection" : null,
║ "MStorageRacksNo" : null,
║ "Roll1Motion" : null,
║ "Roll2Motion" : null,
║ "Roll1StationDirection" : null,
║ "Roll2StationDirection" : null,
║ "Roll1GoodsLength" : null,
║ "Roll2GoodsLength" : null,
║ "Roll1GoodsQuantity" : null,
║ "Roll2GoodsQuantity" : null,
║ "MRollMotion" : null,
║ "MRollStationDirection" : null,
║ "MRollGoodsQuantity" : null,
║ "Preparing" : null,
║ "RackTypeId" : null,
║ "EndSelfAdaption" : null
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.337 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler - sendCmd10010: {"id":10010,"content":{"SeqNo":150,"OperationType":0,"StartX":3,"StartY":2,"EndX":1,"EndY":2,"GoNow":true,"LinkCounts":2,"Link":[{"X":2,"Y":2,"Speed":-1000},{"X":1,"Y":2,"Speed":-1000}],"PickMode":0,"GoodsSlotHeight":0,"GoodsSlotDirection":0}}
2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 发送报文 [10010] RcsMessageType.RCS_TASK - AMR作业指令 ═════
║ {
║ "id" : 10010,
║ "content" : {
║ "SeqNo" : 150,
║ "OperationType" : 0,
║ "StartX" : 3,
║ "StartY" : 2,
║ "EndX" : 1,
║ "EndY" : 2,
║ "GoNow" : true,
║ "LinkCounts" : 2,
║ "Link" : [ {
║ "X" : 2,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ }, {
║ "X" : 1,
║ "Y" : 2,
║ "Speed" : -1000
║ } ],
║ "PickMode" : 0,
║ "GoodsSlotHeight" : 0,
║ "GoodsSlotDirection" : 0
║ }
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.338 [ExecutorConnector-3] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.386 [http-nio-0.0.0.0-7779-exec-2] INFO ECHO - POST /api/workbench/RcsController@agvInfo | [156ms] | [200]
2025-06-27 15:00:24.414 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2284248,
║ "CreateTime" : "1751007624368",
║ "EventId" : 1,
║ "Info" : {
║ "PrevTaskMode" : 0,
║ "TaskMode" : 2
║ },
║ "SendTime" : "1751007624368",
║ "SeqNo" : 79,
║ "TaskMode" : 2,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.417 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:24.478 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2284248,
║ "CreateTime" : "1751007624368",
║ "EventId" : 3,
║ "Info" : {
║ "OperationType" : 0
║ },
║ "SendTime" : "1751007624499",
║ "SeqNo" : 80,
║ "TaskMode" : 2,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:24.480 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:31.260 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2291109,
║ "CreateTime" : "1751007631230",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 5,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : -0.02847806472304383,
║ "CurX" : 5,
║ "CurY" : 2,
║ "MarkerType" : 1,
║ "SendTime" : "1751007631230",
║ "SeqNo" : 83,
║ "VehicleId" : 3,
║ "X" : 9615.397097142539,
║ "Y" : 2136.2159776580456
║ },
║ "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:31.361 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:32.764 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2292660,
║ "CreateTime" : "1751007632781",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 4,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : 0.019256434254617302,
║ "CurX" : 4,
║ "CurY" : 2,
║ "MarkerType" : 1,
║ "SendTime" : "1751007632781",
║ "SeqNo" : 84,
║ "VehicleId" : 3,
║ "X" : 8606.442879736009,
║ "Y" : 2123.384842438544
║ },
║ "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:32.868 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:34.436 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2294294,
║ "CreateTime" : "1751007634415",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 3,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : -0.006489294703697969,
║ "CurX" : 3,
║ "CurY" : 2,
║ "MarkerType" : 1,
║ "SendTime" : "1751007634415",
║ "SeqNo" : 85,
║ "VehicleId" : 3,
║ "X" : 7502.072696707337,
║ "Y" : 2107.0817850912763
║ },
║ "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:34.535 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:36.175 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2296007,
║ "CreateTime" : "1751007636128",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 2,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : -0.012030803691131672,
║ "CurX" : 2,
║ "CurY" : 2,
║ "MarkerType" : 1,
║ "SendTime" : "1751007636128",
║ "SeqNo" : 86,
║ "VehicleId" : 3,
║ "X" : 6211.98886753389,
║ "Y" : 2118.791179724893
║ },
║ "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:36.284 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.325 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20020] ArmMessageType.AMR_LANDMARK - 地标报告 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2298150,
║ "CreateTime" : "1751007638270",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 1,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : 0.007747868034737305,
║ "CurX" : 1,
║ "CurY" : 2,
║ "MarkerType" : 1,
║ "SendTime" : "1751007638270",
║ "SeqNo" : 88,
║ "VehicleId" : 3,
║ "X" : 5122.318947144535,
║ "Y" : 2116.9947018736734
║ },
║ "id" : 20020
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.435 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.564 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2298456,
║ "CreateTime" : "1751007638577",
║ "EventId" : 4,
║ "Info" : {
║ "Battery" : 57,
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurLogicX" : 1,
║ "CurLogicY" : 2,
║ "CurOrientation" : 0.005623439285652832,
║ "CurX" : 5128.891704586081,
║ "CurY" : 2115.999392961749,
║ "ForkDirection" : 0,
║ "GoodsSlots" : [ {
║ "DetectedStatus" : 0,
║ "Height" : 100.64794956610422,
║ "ID" : 0,
║ "Name" : "default",
║ "Position" : {
║ "OffsetX" : 0.002606201087473892,
║ "OffsetY" : 0.0,
║ "OffsetZ" : -0.8520504338957839,
║ "Orientation" : 0.0
║ },
║ "ShouldHaveGoods" : false
║ } ],
║ "OperationResult" : 0,
║ "OperationType" : 0,
║ "StorageDirection" : 15
║ },
║ "SendTime" : "1751007638577",
║ "SeqNo" : 89,
║ "TaskMode" : 2,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.671 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.751 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20010] ArmMessageType.AMR_TASK_COMPLETED - 小车作业完成 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "Battery" : 57,
║ "CreateMonoTime" : 2298456,
║ "CreateTime" : "1751007638577",
║ "CurDirection" : 0,
║ "CurOrientation" : 0.005623439285652832,
║ "CurX" : 1,
║ "CurY" : 2,
║ "ForkDirection" : 0,
║ "GoodsSlots" : [ {
║ "DetectedStatus" : 0,
║ "Height" : 100.64794956610422,
║ "ID" : 0,
║ "Name" : "default",
║ "Position" : {
║ "OffsetX" : 0.002606201087473892,
║ "OffsetY" : 0.0,
║ "OffsetZ" : -0.8520504338957839,
║ "Orientation" : 0.0
║ },
║ "ShouldHaveGoods" : false
║ } ],
║ "OperationResult" : 0,
║ "OperationType" : 0,
║ "SendTime" : "1751007638758",
║ "SeqNo" : 90,
║ "StorageDirection" : 15,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20010
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.754 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2298456,
║ "CreateTime" : "1751007638577",
║ "EventId" : 1,
║ "Info" : {
║ "PrevTaskMode" : 2,
║ "TaskMode" : 0
║ },
║ "SendTime" : "1751007638837",
║ "SeqNo" : 91,
║ "TaskMode" : 0,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.819 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.887 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2298456,
║ "CreateTime" : "1751007638577",
║ "EventId" : 1,
║ "Info" : {
║ "PrevTaskMode" : 0,
║ "TaskMode" : 6
║ },
║ "SendTime" : "1751007638904",
║ "SeqNo" : 92,
║ "TaskMode" : 6,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.889 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
2025-06-27 15:00:38.951 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.AmrMessageHandler -
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
╠═════ MQTT 收到报文 [20011] ArmMessageType.AMR_TASK_STATUS - 任务状态上报 ═════
║ {
║ "content" : {
║ "CreateMonoTime" : 2298456,
║ "CreateTime" : "1751007638577",
║ "EventId" : 1,
║ "Info" : {
║ "PrevTaskMode" : 6,
║ "TaskMode" : 0
║ },
║ "SendTime" : "1751007638972",
║ "SeqNo" : 93,
║ "TaskMode" : 0,
║ "VehicleId" : 3
║ },
║ "id" : 20011
║ }
╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════
2025-06-27 15:00:38.952 [MQTT Call: MacBook-Pro-6.local] INFO com.galaxis.rcs.ptr.PtrMqttClient - Message published to topic /wcs_server/3: finish
Write Preview
Loading…
Cancel
Save